//VAL2 17.1.2004
//VAL3 17.1.2004 rešeni problemi z pretvorbo ad v stopinje (težave je delal float in long ki je unsigned
//               rešene težave z irq (setup_time_0)
//val4 18.1       napisan in nepreizkusen regulator;napiši š4 hitri inkrment in vpis vEE
//val5 20.1                  pripravi še vpis Kp in Ki v EE
//val6   22.1  poskus hitri incr
//val7      EE je rešen , hitri incr pa še ne
//val8  22.1 upam da je hitr incr OK


#include <16f873.H>
#device ADC=10
#use delay(clock=4000000)
#fuses XT,NOWDT,PUT,BROWNOUT,NOPROTECT,NOLVP
#zero_ram


//***********************************
// RUTINE ZA LCD
//-----------------------------------

struct lcd_pin_map {                 // This structure is overlayed
           int	unused : 2;         // be pin B0.
			  BOOLEAN rs;			//RS na B2
			  BOOLEAN enable;		//E na B3
           int	data : 4;       // zgornji çtirje biti so podatkovni za LCD
        } lcd;
#byte lcd = 6 //PORTB


#define lcd_type 2           // 0=5x7, 1=5x10, 2=2 lines
#define lcd_line_two 0x40    // LCD RAM address for the second line


byte const LCD_INIT_STRING[4] = {0x20 | (lcd_type << 2), 0xc, 1, 6};
                             // These bytes need to be sent to the LCD
                             // to start it up.
//BYTE const LCD_INIT_STRING[4] = {0x20 | (lcd_type << 2), 0xf, 1, 6};
										//utripa in je viden


void lcd_send_nibble( BYTE n ) {
      lcd.data = n;
      delay_cycles(1);
      lcd.enable = 1;

		delay_us(2);
      lcd.enable = 0;
}


void lcd_send_byte( BYTE address, BYTE n ) {

      lcd.rs = 0;
//      while ( bit_test(lcd_read_byte(),7) ) ;  izloźeno ker iz LCD ni mo§no brati
		delay_ms(1);
      lcd.rs = address;
      delay_cycles(1);
      delay_cycles(1);
      lcd.enable = 0;
      lcd_send_nibble(n >> 4);
      lcd_send_nibble(n & 0xf);
		delay_ms(1);		/* poźakaj da se znak izpiçe */

}


/*******************/
/* L C D _ I N I T */
/*******************/



BYTE const Ini_LCD_znaki[8*8] = {
	0x0A, 0x04, 0x0E, 0x10, 0x10, 0x11, 0x0E, 0x00,		/*Znak 'ź',č					*/
	0x0A, 0x04, 0x0F, 0x10, 0x0E, 0x01, 0x1E, 0x00,		/* Znak 'ç'š				*/
	0x0A, 0x04, 0x1F, 0x02, 0x04, 0x08, 0x1F, 0x00		/* Znak '§'ž					*/
	0x02, 0x04, 0x0E, 0x10, 0x10, 0x11, 0x0E, 0x00,		/* Znak ''c'				*/
	0x02, 0x07, 0x02, 0x0E, 0x12, 0x12, 0x0E, 0x00,		/* Znak 'dj'				*/
	0x04, 0x0E, 0x1F, 0x04, 0x04, 0x04, 0x0E, 0x00,		/* Znak ''					*/
	0x0E, 0x04, 0x04, 0x04, 0x1F, 0x0E, 0x04, 0x00		/* Znak ''					*/
	0x11, 0x1F, 0x1F, 0x1F, 0x0E, 0x04, 0x04, 0x0E		/* Kozarec (poln - źrno)*/
	};
//REZERVA
//	0x0E, 0x0E, 0x04, 0x0E, 0x1B, 0x11, 0x11, 0x1F		/* Steklenica				*/
//	0x11, 0x11, 0x11, 0x11, 0x0E, 0x04, 0x04, 0x0E		/* Kozarec (prazen)		*/
//	0x11, 0x1F, 0x11, 0x11, 0x0E, 0x04, 0x04, 0x0E		/* Kozarec (poln - źrta)*/


void lcd_init() {
BYTE i;

    lcd.rs = 0;
    lcd.enable = 0;
	 delay_ms(100);	/* po vklopu, da se lcd pripravi */
    for(i=1;i<=3;++i) {
       lcd_send_nibble(3);
       delay_ms(5);
    }
    lcd_send_nibble(2);
    for(i=0;i<=3;++i)
       lcd_send_byte(0,LCD_INIT_STRING[i]);


/*************************** znaki źç§ -------------- */
   lcd_send_byte(0,0x40);	/* set - vpisovanje uporabnisko definiranih znakov	*/


	for (i=0;i<8*8;i++) {

	   lcd_send_byte(1,Ini_LCD_znaki[i]);	/* poçlje definicije po vrsti */
		}

   lcd_send_byte(0,0x01);	delay_ms(5);	/* brisanje displeja */

}

void lcd_gotoxy( int x, int y) {
int address;

   if(y!=1)
     address=lcd_line_two;
   else
     address=0;
   address+=x-1;
   lcd_send_byte(0,0x80|address);
}

void lcd_putc( char c) {
   switch (c) {
     case '\f'   : lcd_send_byte(0,1);	/* brisanje displeja */
                   delay_ms(2);	/* 2ms */
//		   lcd_send_byte (0,0x0C);		/* Izklop kurzorja */
                                           break;
     case '\n'   : lcd_gotoxy(1,2);        break;  //v novo vrstico
     case '\r'   : lcd_gotoxy(1,1);        break;  //v novo vrstico
     case '\b'   : lcd_send_byte(0,0x10);  break;	//pomik kurzorjaza 1 levo
     default     :											//izpis znaka
			switch (c) {

	/* Slovenska + hrvaçka verzija tekstov*/
	/* V YU_ASCI ali SLO_WIN naboru znakov*/
   //yu_asci
//	  case '^':
//	  case '~':
   //slo_win
//	  case '¬':
//	  case 'ź':
   //win -XP
     case 'Č':
	  case 'č':
	  c = 0;
	  break;

   //yu_asci
//	  case '[':
//	  case '{':
    //slo_win
//	  case 'ć':
//	  case 'ç':
   //win -XP
     case 'Š':
	  case 'š':
	  c = 1;
	  break;

   //yu_asci
//   case '¦':
//	  case '§':
   //slo_win
//     case '@':
//	  case '`':
   //win -XP
     case 'Ž':
	  case 'ž':
	  c = 2;
	  break;

   //yu_asci
//	  case 'Ź':
//	  case '†':
   //slo_win
//	  case ']':
//	  case '}':
   //win -XP
     case 'Ć':
     case 'ć':
	  c = 3;
	  break;

   //yu_asci
//	  case 'Ń':
//	  case 'Đ':
   //slo_win
//	  case '\\':
//	  case '|':
   //win -XP
     case 'Đ':
	  case 'đ':
     c = 4;
	  break;
   				}

	lcd_send_byte(1,c);
   }
}
//***********************************
// KONEC RUTIN ZA LCD
//-----------------------------------



//***********************************
// RUTINE ZA EEPROM
//-----------------------------------

//--------------
//lokacije v EE

#define SPOMIN1 0
#define SPOMIN2 2
#define SPOMIN3 4


void	Write_2bajta_eeprom(int ee_lokacija,long	stevilo_tmp) {
	  	write_eeprom(ee_lokacija,(BYTE) (stevilo_tmp));
	  	write_eeprom(++ee_lokacija,(BYTE) (stevilo_tmp >> 8));
		}
long	Read_2bajta_eeprom(int ee_lokacija) {
long	stevilo_tmp;
		stevilo_tmp = read_eeprom(ee_lokacija+1);
		stevilo_tmp<<=8; //šifta levo za osem mest
		stevilo_tmp += read_eeprom(ee_lokacija);
		return (stevilo_tmp);
		}

void	Write_float_eeprom(int ee_lokacija,float stevilo_tmp) {
      write_eeprom(ee_lokacija,*(int)(&stevilo_tmp));
      write_eeprom(ee_lokacija+1,*(int)(&stevilo_tmp+1));
      write_eeprom(ee_lokacija+2,*(int)(&stevilo_tmp+2));
      write_eeprom(ee_lokacija+3,*(int)(&stevilo_tmp+3));
      }

float	Read_float_eeprom(int ee_lokacija) {
float	stevilo_tmp;
      *(int)(&stevilo_tmp) = read_eeprom(ee_lokacija);
      *(int)(&stevilo_tmp+1) = read_eeprom(ee_lokacija+1);
      *(int)(&stevilo_tmp+2) = read_eeprom(ee_lokacija+2);
      *(int)(&stevilo_tmp+3) = read_eeprom(ee_lokacija+3);
		return (stevilo_tmp);
		}



//***********************************
// KONEC RUTIN ZA EEPROM
//-----------------------------------


//***********************************
// RUTINE ZA TIPKE
//-----------------------------------
#define TIPKA_GOR PIN_C6
#define TIPKA_DOL PIN_C4
int   Ti_sp_gor,Ti_sp_dol;
int   Timer_tipka_spuscena,Timer_tipka_pritisnjena;
/*****************/
/* S C A N K E Y */
/*****************/
#define ZAPISI_V_EE 10 /*desetink sekunde*/
#define ZACNI_HITRI_INKREMENT 10	/*desetink sekunde*/
#define _PLUS_ 28
#define _MINUS_ 8
//#define _ESC_ 27
BYTE	Scankey(void) {
BYTE tmp = 0;
#if 1
	if (!Ti_sp_gor && Ti_sp_dol)
		tmp =_PLUS_;
	else 	if (Ti_sp_gor && !Ti_sp_dol)
		tmp =_MINUS_;
	if (tmp)	Timer_tipka_spuscena = ZAPISI_V_EE;
	else	Timer_tipka_pritisnjena = ZACNI_HITRI_INKREMENT;
	return(tmp);
//	if (!Ti_sp_gor && !Ti_sp_dol) return(_ESC_);
#endif
	}

BYTE	Newkey(void) {
static BYTE	old_scan;
BYTE	new_scan;
	new_scan = Scankey();
	if (old_scan == new_scan) new_scan=0;
	else	old_scan = new_scan;
	return(new_scan);
	}

//***********************************
// KONEC RUTIN ZA TIPKE
//-----------------------------------

//***********************************
// RUTINE ZA AD
//-----------------------------------

long read_adc_30x() {
long vsota,povprecje;
int i;
 vsota=0;
      for(i=0;i<30;++i) {
         delay_ms(6);
         vsota += read_adc();
      }
      povprecje =vsota/30;
      return(povprecje);
    }


float iz_ad_v_stopinje_celzija(long ad_vrednost) {
float stopinje_c;
float stop_nad_25;
      stop_nad_25=((float)ad_vrednost-536.0)/20;                   //536 je AD pri 2000 ohmov=25 stopinj (stmina 20 ad/stopinjo)
      if (stop_nad_25>0) stop_nad_25=stop_nad_25*1.03;  //nad 25 stopinj se strmina krvulje poveča za 3%
      stopinje_c=stop_nad_25+25.0;
 //     printf(lcd_putc,"\r%3.3f;\n%ld;    ",stopinje_c,ad_vrednost);
      return(stopinje_c);
      }

float meri_stopinje_c() {
   return(iz_ad_v_stopinje_celzija(read_adc_30x()));
   }

//***********************************
// KONEC RUTIN ZA AD
//-----------------------------------



int moc_grelci;
int Timer_regulator;
int timer_50ms;


/***********/
/* M A I N */
/***********/


main(void) {          		/* začetek  programa */
int i;
int tipka,tipka_last;
int a,b,c,d;
int flag_st_cilj_spremenjena;
float stopinje_c_merjeno,stopinje_c_cilj,epsilon;
signed long izhod_regulatorja;
signed long izhod_proporcionalnega_reg;
float izhod_integralnega_reg;

//INICIALIZACIJA
         //ANALOGNO DIGITALNI PRETVORNIK
            set_tris_a(0b11111111);
            setup_adc_ports( ALL_ANALOG );
            setup_adc( ADC_CLOCK_INTERNAL );
            set_adc_channel( 0 );
         //DISPLEJ
            set_tris_b(0b00000011);
            lcd_init();
         //PORT C
            set_tris_c(0b11010011);
            setup_timer_0 (RTCC_INTERNAL);

            enable_interrupts(INT_TIMER0);
            enable_interrupts(GLOBAL);


            //stopinje_c_cilj=26.0;  //ZA POSKUS KI BO VKLJUČIL RAGULATOR
            stopinje_c_cilj = Read_float_eeprom(SPOMIN1);
            if (stopinje_c_cilj > 50.0 || stopinje_c_cilj < 0) stopinje_c_cilj=25.0;

        while (1) {       			/* v neskončni zanki */

              tipka = newkey();  //ko prvič pritisnem
              if (tipka) tipka_last=tipka;

              if (Timer_tipka_pritisnjena == 0 && flag_st_cilj_spremenjena == 1 && scankey()) { //ko držim več kot 1s 
                    tipka = tipka_last;
                    }
              if (tipka==_PLUS_) {
                  stopinje_c_cilj=stopinje_c_cilj+0.1;
                  flag_st_cilj_spremenjena=1;
                  }
              if (tipka==_MINUS_) {
                  stopinje_c_cilj=stopinje_c_cilj-0.1;
                  flag_st_cilj_spremenjena=1;
                  }
              if (Timer_tipka_spuscena==0 && flag_st_cilj_spremenjena == 1) {
                  Write_float_eeprom(SPOMIN1,stopinje_c_cilj);
                  flag_st_cilj_spremenjena=0;
                  }

           /*   if (Timer_tipka_pritisnjena ==0 && timer_50ms == 0) { //ko držim več kot 1s in je od prejšnjega inkr minilo več kot 50ms
                     tipka = scankey();
                     timer_50ms = 25;  //po 2ms
                     }
           */
              
/****************/
//regulator PI
/****************/
#define CAS_ITERACIJE 10   /* 10*0.1s=1s*/

         if (Timer_regulator == 0) {
//EPSILON
            stopinje_c_merjeno = meri_stopinje_c();
            epsilon=stopinje_c_cilj - stopinje_c_merjeno;
#define Kp 20
            izhod_proporcionalnega_reg=epsilon*Kp;
#define Ki 0.1
            izhod_integralnega_reg = izhod_integralnega_reg + Ki*epsilon;
//omejitev izhoda integralnega 0-100
            if( izhod_integralnega_reg >100) {
             izhod_integralnega_reg=100;   //0-100%
               }
            else if (izhod_integralnega_reg < 0) {
               izhod_integralnega_reg=0;    //0-100%
                  }
            izhod_regulatorja=izhod_proporcionalnega_reg + (long)izhod_integralnega_reg;  //skupni izhod

//omejitev izhoda 0-100
            if (izhod_regulatorja > 100)  {
               izhod_regulatorja=100;   //0-100%
               }
            else if (izhod_regulatorja < 0) {
               izhod_regulatorja=0;    //0-100%
                  }
            moc_grelci=izhod_regulatorja;

          Timer_regulator=CAS_ITERACIJE;
          }
         a=*(int)(&stopinje_c_cilj);
         b=*(int)(&stopinje_c_cilj+1);
         c=*(int)(&stopinje_c_cilj+2);
         d=*(int)(&stopinje_c_cilj+3);


//           printf(lcd_putc,"\r%2.1f%ld\n%2.1f;%ld;    ",epsilon,izhod_proporcionalnega_reg,izhod_integralnega_reg,izhod_regulatorja);
// printf(lcd_putc,"\rT=%2.2fC\n%2.1f;%2x;  ",stopinje_c_merjeno,stopinje_c_cilj+0.001,Timer_tipka_pritisnjena);
  printf(lcd_putc,"\r%2x%2x%2x%2x\n%2.1f;%2x;  ",a,b,c,d,stopinje_c_cilj+0.001,Timer_tipka_pritisnjena);
  //         printf(lcd_putc,"\rT=%2.2fC\n%2.1f;%ld;    ",stopinje_c_merjeno,stopinje_c_cilj+0.001,read_adc_30x());
//printf(lcd_putc,"\rT=%5f\n;%ld;    ",meri_stopinje_c(),read_adc_30x());
           }    	/* konec while zanke */
	  }			/* konec funkcije main */




/*************************************/
/* P R E K I N I T E V _ T I M E R 0 */
/*************************************/

#define PWM_TRIAC PIN_C3
long  interrupt_counter;
int pwm_counter;
int hec;
#INT_RTCC
void Prekinitev_timer0(void) {
// KVARC == 4 	vsakih 1us*256 = 256us	se izvaja rutina

//PREBERI TIPKE
//  if (interrupt_counter & 0x001f == 0) {// vsakih 32*256us=8.192ms
     if(--hec==0) {     // vsakih 12*256us=2ms
      shift_left(&Ti_sp_gor,1,input(TIPKA_GOR));
      shift_left(&Ti_sp_dol,1,input(TIPKA_DOL));
      if(timer_50ms!=0) timer_50ms--;// 0.002 sek
      hec=20;
      }

//TIMERJI ZA PROCESE
	if (interrupt_counter==0) {// vsakih 100ms
			if(Timer_tipka_spuscena!=0) Timer_tipka_spuscena--;// 0.1 sek
			if(Timer_tipka_pritisnjena!=0) Timer_tipka_pritisnjena--;// 0.1 sek
         if(Timer_regulator!=0) Timer_regulator--;// 0.1 sek
		interrupt_counter=390;   //390*256us je 99.84ms = 1/10 sek
  		}
	else 	interrupt_counter--;


//PWM
	   if (++pwm_counter == 101) pwm_counter=1; //preskoźi 0 ,da pri moc_grelci==0 sploh ne vklopi
	   if (pwm_counter <= moc_grelci)  {  //generiraj impulz
		    output_low(PWM_TRIAC);  //negiran izhod
		    }
	   else {				//generiraj pavzo
		     output_high(PWM_TRIAC);   //negiran izhod
		      }
     }